齿轮的失效形式主要有以下几种：

1. 轮齿折断：包括疲劳折断和过载折断，通常是由于齿根处的弯曲应力过大所致。

2. 齿面磨损：长期运转过程中，齿面相互摩擦导致材料逐渐损失。

3. 齿面点蚀：在接触应力的反复作用下，齿面产生小块金属剥落，形成点蚀坑。

4. 齿面胶合：在高速重载的情况下，齿面间的润滑油膜破裂，导致两齿面金属直接接触并相互粘连。

5. 塑性变形：在重载作用下，齿面可能出现塑性流动，使齿形发生改变。